Heel - work to music, free - style alebo tiež tanec so psom. I keď sa to tak nezdá, táto činnosť patrí naozaj medzi športy. Nejedná sa totiž o tanec ako taký, ale psovod so svojim psom vykonáva podľa rytmu hudby rôzne cviky poslušnosti, ktoré sú ešte podľa štýlu tanca rozšírené o iné zaujímavé prvky a figúry.
Styl heel- work svojimi prvkami pripomína viac cviky poslušnosti a vyžaduje, aby psovod pôsobil iba ako sprievod psa, ale súčasne sa tiež musí pohybovať v rytme hudby. Pes sa nesmie od neho vzdialiť na viac než 120 cm. Musí byť stále u psovoda – teda pri nohe, pred ním, za ním alebo v diagonále. Povolené nie sú žiadne skoky a cviky, pri ktorých sa pes pohybuje medzi nohami psovoda. Vyžadované je presné prevedenie cvikov.
Free - style je už podľa názvu podstatne voľnejší. Sú povolené rôzne cviky a figúry, ktoré však nesmú ohroziť zdravie psa ani psovoda. Dovolená je i väčšia vzdialenosť medzi psom a jeho pánom. Ten môže do zostavy zapojiť i vlastné tanečné kreácie. Pri tomto štýle sa fantázii medze nekladú.
Tanec so psom je vlastne taká „voľná disciplína“ v súťažiach poslušnosti. Obdobná disciplína sa tiež vyskytuje vo westernovom jazdení.

Základy tohto športu boli položené v Kanade koncom 80.rokov cvičiteľmi psov zameranými na výcvik poslušnosti – tam nazývaný obedience. Začiatkom 90. rokov sa rozšíril do Európy, USA a Anglicka (niekedy je za zakladateľa tohto športu označovaný Angličan John Gilbert). Neskôr bola založená svetová organizácia tanca so psom – WCFO. Tá mala ako hlavnú úlohu stanoviť presné súťažné pravidlá a určiť rozhodcov pre tento šport. Najčastejšie sa môžeme stretnúť s týmto športom na takmer všetkých väčších výstavách v podobe atraktívnych ukážok.

Výber psa. Pokiaľ sa chceme venovať tomuto športu, nemusíme mať žiadne zvlášť vhodné plemeno, ako u niektorých iných športov. Nezáleží ani na veku psa a psovoda – na súťažiach sú vyhlasované detské i seniorské kategórie. Šteňatá na súťaže samozrejme nemôžu. Dôležitá je povaha psa a aspoň čiastočný zmysel pre rytmus u psovoda. Pes musí mať snahu s psovodom spolupracovať. Pokiaľ si najskôr pôjdeme vyberať šteniatko pre tento šport, nemalo by byť ani hanblivé a ani príliš dominantné, skôr hravé a zvedavé.
Dospelý pes by mal mať aspoň základný výcvik v poslušnosti. Práce s ním potom bude ľahšia a väčšinu prvkov uplatníme pri nácviku súťažnej zostavy. Bežne pri výcviku psa motivujeme maškrtou alebo hračkou a u tejto činnosti to platí dvojnásobne, hlavne u menej aktívnych psov. U dospelého psa musíme sami zvážiť, či bude pre neho výcvik milým spestrením alebo len nutným zlom. Záleží na povahe. Nie každý pes má rád exhibíciu pred tlieskajúcimi divákmi a ich pozornosť. Na súťažiach sa totiž nehodnotí len poslušnosť psa, ale hlavne radostná, dokonalá a nenásilná súhra účinkujúcej dvojice.

Výcvik. Začíname cvičiť na kľudnom a nerušenom mieste. Najskôr nacvičujeme jednotlivé cviky, ktoré si musíme pre dobrú a rýchlu komunikáciu so psom krátko a zrozumiteľne pomenovať. Za dobre splnené cviky musíme psa nadšene chváliť a neistého významne povzbudzujeme. Celý výcvik musíme prispôsobiť temperamentu, veku a veľkosti psa. Nie každý cvik musí byť totiž pre nášho psa vhodný. Pes by nás mal pri výcviku neustále sledovať. To docielime tak, že zo začiatku držíme vo voľnej ruke maškrtu alebo hračku, po čase ich schováme do vrecka a používame ich len ako odmenu. Až pes bude cviky spoľahlivo zvládať, začneme je zoraďovať do zostavy. Je vhodné ju rozdeliť na niekoľko sekcií. Pri dobrom sústredení psa môžeme neskôr začať nacvičovať i v rušnejšom prostredí. K dobre nacvičenej zostave potom vyberieme vhodnú hudbu. Je naozaj ťažké vybrať tú správnu. Mala by mať stredné tempo, nemala by byť ani krátka a ani dlhá (na závodoch to môže byť dôvod k diskvalifikácii) – teda okolo 5 minút, vhodné sú rôzne orchestrálne skladby, pretože spev pôsobí veľmi rušivo a odpútava pozornosť divákov od výkonu psa. Celú choreografiu si musíme najskôr dôkladne premyslieť, aby sme potom zbytočne neplietli psa. Môžeme to urobiť i naopak, že na vybranú skladbu potom nacvičíme potrebnú zostavu cvikov. Dôležitou súčasťou vystúpenia na závodoch je i nápaditý odev psovoda (porota ho bodovo ohodnotí), pes však žiadny oblek mať nemôže.

Základné doporučené cviky pre zostavy:
Chôdza pri pravej alebo ľavej nohe – pes sa pohybuje pri pravej alebo ľavej nohe psovoda do rytmu hudby, nesmie predbiehať ani sa oneskoriť.
Chôdza bokom – pes ide bokom na ľavú či pravú stranu. Robí tzv. prekroky. Psovod môže byť vedľa psa alebo čelom k nemu.
Cúvanie – pes priamo cúva vedľa psovoda, pred ním, okolo neho alebo ľubovolne určeným smerom aspoň 2 metre.
Obiehanie – pes svojho psovoda obieha v ľubovolne veľkom kruhu z pravej alebo ľavej strany. Psovod môže stáť alebo sa pohybovať.
Otočka – pes sa otáča okolo svojej osi na pravú alebo ľavú stranu, vedľa psovoda alebo i ďalej od neho.
Plazenie – pes sa plazí vedľa alebo pred psovodom, pod ním, okolo neho alebo ľubovolne určeným smerom.
Preskoky cez ruky a nohy – pes preskakuje rôzne nastavené ruky i nohy, preskakuje spojenými rukami, cez chrbát psovoda a pod., môže preskakovať i pomôcku, ktorá je súčasťou vystúpenia.
Prepletanie medzi nohami alebo rukami psovoda (slalom) – pes pri každom kroku psovoda prebieha pod jeho predkročenou nohou.
Váľanie sudov – pes z východzej polohy z ľahu alebo zo stoja váľa sudy pred psovodom, vedľa neho alebo i za chôdze. Obtiažny cvik, výhodu majú tí, ktorí už pred tým naučili svojho psa cvik – „mŕtvy“ alebo tiež nazvaný „placka“.
Poklona – je to obdobná poloha, ako keď pes vyzýva svojho pána alebo iného psa ku hre, teda predné nohy má položené po celej dĺžke na zemi a zadnými nohami stojí.
Podávanie labky – tento cvik snáď vie každý pes a ľahko ho doučíme za podpory maškrty.
Panáčkovanie – chôdza len po zadných nohách. Pes tiež môže pri panáčkovaní sedieť. Pre malé psy je to cvik ľahký, veľkým plemenám môže robiť vážne problémy a nie pre každého je vhodný.
Vysoký krok – kráčajúci pes zdvíha predné labky čo najvyššie.
Skok do náručia – pes na daný povel psovoda vykoná tento cvik, nesmie mu pomáhať ani ho zdvíhať. Veľmi efektný cvik k ukončeniu zostavy.

Všetky cviky môžeme podľa vlastnej fantázie obmieňať alebo vymyslieť nové nápaditejšie. Vždy nesmieme zabudnúť na našu i na bezpečnosť psa. Niektoré manipulácie so psom sú zakázané a môžu byť dôvodom k diskvalifikácii na závodoch. Je to napríklad zdvíhanie psa do náručia alebo za labky. Ďalšie obmedzenie a podmienky sú uvedené v súťažnom poriadku klubu tanca so psom.

Závody. Súťaže sa poriadajú podľa súťažného poriadku a pravidiel stanovené Klubom tanca so psom. Ten takisto zaisťuje i rozhodcov. Súťaže môžu mať rôznu úroveň – miestne, krajské, majstrovstvá republiky, medzinárodné majstrovstvá, majstrovstvá Európy alebo majstrovstvá sveta.
S ohľadom na počasie sa konajú prevažne v halách, kultúrnych miestnostiach a pod. Závodnou plochou je potom koberec, preto by sme mali psa, pokiaľ na neho nie je zvyknutý, na tento povrch včas navykať.
Pred každým závodom by sme mali poznať súťažný poriadok a podmienky súťaže, na ktorú sa chceme prihlásiť. Môže byť organizovaný v rôznom štýle (heelwork alebo free style) a podľa toho potom do našej súťažnej zostavy zaradíme odpovedajúce cviky. Väčšinou sa konajú v štýle free style. Klub zvyčajne určí základné povinné prvky, ktoré musí každá súťažná zostava obsahovať – otočka, chôdza pri nohe, obiehanie, cúvanie a tanec na diaľku. Cviky musia byť aspoň štyri z týchto piatich, ostatné prvky si určuje psovod sám. Výkony posudzuje vždy trojčlenná porota.
Vyhlásené bývajú kategórie – detská, mládež, dospelí, začiatočníci – deti i dospelí, skupiny zdravotne postihnutých a pod. – záleží na možnostiach organizátora. Než sa však prihlásime, mali by sme nejaké závody zhliadnuť ako diváci.